磁悬浮门矢量控制算法 — FOC磁场定向控制技术
什么是FOC？
Field-Oriented Control(磁场定向控制)把三相交流电流分解为两个正交分量：直轴电流Id（产生磁场，不做功）和交轴电流Iq（产生推力，做功）。分别控制这两个分量，就像分别控制直流电机的励磁和电枢——简单又精确。
FOC在门控中的三大贡献
| 功能 | FOC实现方式 | 门控效果 |
|---|---|---|
| 平滑启动 | Iq电流从0线性上升 | 无顿挫、无撞击声 |
| 软停止 | Iq电流提前递减到0 | 门体柔和到位，不撞门框 |
| 遇阻反弹 | 实时监控Iq→阻力突变→反向 | 夹人力<10N,C0.3s反弹 |
控制环路
位置环→速度环→电流环（FOC核心）→SVPWM→三相逆变→直线电机。位置环每1ms更新、速度环0.5ms、电流环0.1ms。三层嵌套闭环确保在任何负载下都精确跟随预设的运动曲线。
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