磁悬浮门PID调速控制 — 位置-速度-电流三闭环系统
三闭环架构
| 环路 | 控制周期 | 输入 | 输出 |
|---|---|---|---|
| 位置环(外) | 1ms | 目标位置 vs 实际位置 | 目标速度 |
| 速度环(中) | 0.5ms | 目标速度 vs 实际速度 | 目标电流(Iq) |
| 电流环(内) | 0.1ms | 目标电流 vs 实际电流 | PWM占空比 |
自整定PID
不同门重（30kg-200kg）的惯量差异巨大，固定PID参数要么轻载振荡、要么重载响应慢。德恩科采用上电自整定：首次通电时电机输出小幅正弦扫频信号，测量系统的频率响应，自动计算最优的Kp/Ki/Kd。整定过程3秒完成，无需人工调试。
自适应增益调度
门运行过程中负载是变化的：加速段=克服静摩擦力+加速惯性；匀速段=克服动摩擦力；减速段=制动惯性。控制器根据运行阶段实时调整PID增益，确保全程平滑。
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